台湾早期居民中大部分是从中国大陆直接或间接移居过去的。
据载，1971年和1974年两次在台南市左镇区发现了台湾迄今最早的人类化石“左镇人”。左镇人和北京周口店的山顶洞人有亲缘关系，同属中国旧石器时代的晚期智人，于3万年以前从大陆经由福建长途跋涉移居台湾，可以说是最早开发台湾的先驱。
台湾早期居民中还有少部分属于尼格利陀地域人种的矮黑人和属于琉球人种的琅峤人。
夏商时期台湾属于九州中的扬州。
台湾有文字记载的历史可追溯到公元230年。三国时期，吴王孙权派将军卫温、诸葛直率一支由一万余名军士、三十多艘船组成的船队到达夷洲（也就是台湾），是中国大陆居民利用先进的文化知识开发台湾的开始。三国东吴丹阳太守沈莹的《临海水土志》详细记载了当时台湾的生产和生活形态，是世界上对台湾最早的记述。
隋代大陆和台湾的接触增多。隋炀帝曾三次派朱宽、陈棱等人前往流求（今台湾）。
九至十世纪的唐末宋初开始有汉人定居澎湖。宋元时期汉族人民在澎湖已有相当的数量。汉人开拓澎湖后开始向台湾发展，带去先进的生产技术。十二世纪中叶南宋将澎湖划归福建路晋江县（今福建晋江）管辖，并派兵戍守。大陆和台湾的联系日渐频繁。
元朝进一步加强对台湾的管理。元世祖曾派员到台湾宣抚，并在澎湖设澎湖巡检司，隶属福建泉州路同安县（今福建厦门），虽然没有直接将台湾并入其内，却是中国中央政府对台湾地区的首次官署设置。
明朝初期仍设澎湖巡检司，直至公元1387年因实施海禁而废除，并把居民迁到漳州、泉州一带。公元1563年考量沿海治安等因素后复设澎湖巡检司。
明朝以后大陆与台湾的人民往来不绝。永乐年间郑和更是率船队在台湾停留。到了明朝末叶大陆居民开始大规模地移居台湾，给台湾社会经济和文化的发展以极大推动。
等到福建人颜思齐（被誉为“开台王”）、郑芝龙迁居台湾后，一面从事农耕、贸易，一面组织武装力量抗御倭寇和荷兰人，逐渐形成许多村落，台湾自此进入了大规模地开发时期。
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